Έλεγχος του Parrot Bebop 2 Drone μέσω του ROS

Abstract

Η παρούσα εργασία πραγματεύεται τη υλοποίηση διασύνδεσης του Parrot Bebop 2 μέσω του ROS (Robot Operating System) και τη δημιουργία Γραφικής Διεπαφής Χρήστη (GUI) για τον έλεγχο και την αυτόνομη GPS πλοήγησή του μέσω waypoints. Η επικοινωνία μεταξύ ROS και drone πραγματοποιείται με τον bebop_autonomy driver. Το GUI (bebop_mission_gui.py) ενσωματώνει: • χειροκίνητο έλεγχο με κουμπιά και πληκτρολόγιο, • ζωντανή ροή βίντεο σε πραγματικό χρόνο, • έλεγχο κατεύθυνσης κάμερας, • ένδειξη μπαταρίας, • live GPS συντεταγμένες, • σχεδιασμό αποστολής με waypoints, • ανάλυση βιωσιμότητας Go/No-Go, • και καταγραφή τηλεμετρίας πτήσης. Η αυτόνομη GPS πλοήγηση υλοποιείται μέσω του ενσωματωμένου autopilot του Bebop 2 χρησιμοποιώντας αρχεία MAVLink format QGC WPL 120, τα οποία ανεβαίνουν μέσω FTP και ενεργοποιούνται μέσω ROS topic.The field of UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) has made considerable progress in recent years, thanks to the use of lighter materials, more efficient batteries, and advanced control algorithms. This work focuses on implementing an interface for the Parrot Bebop 2 using ROS (Robot Operating System) and developing a graphical user interface (GUI) for drone control and autonomous GPS waypoint navigation. Communication between ROS and the drone is conducted using the bebop_autonomy driver. The GUI (bebop_mission_gui.py) provides: • manual control via buttons and keyboard, • live video feed, • camera control, • battery indicator, • GPS coordinates, • mission planning with waypoints, • Go/No-Go feasibility analysis, • and flight telemetry logging. Autonomous GPS navigation is implemented via the Bebop 2 onboard autopilot using MAVLink files (QGC WPL 120 format), uploaded via FTP and triggered via ROS topic. This ensures reliable autonomous flight without continuous WiFi connectivity. The ROS distribution used is Melodic on Ubuntu 18.04 Bionic Beaver.